[ EV知道 汽车黑科技 ]在汽车安全驾驶技术领域，日产一直以“另类”的路线在国内发展，国内的日产车型也部分延续了J-NCAP的评判标准，譬如油门误踩系统、倒车误踩系统等技术的延续，对低速安全驾驶尤为重视。为了迎合新环境、新技术的发展，4月25日，日产汽车公布了全新驾驶辅助技术的研发进展。将搭载激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、摄像头来完成更复杂的自动驾驶技术，该技术能够利用高度精确、实时的车辆周边环境信息感知系统，有效降低事故发生，提升自动驾驶水平。

日产汽车的“道路实况感知（ground truth perception）”技术融合了下一代高性能激光雷达（LIDAR）、雷达和摄像头所感知的信息，可实时、准确地探测目标物的形状和距离，以及车辆周边区域的空间结构。利用这些信息，车辆可瞬间分析当前状况进行判断，并自动执行避免碰撞的操作。同时，该技术还能探测到远处的减速车流和道路障碍，自动进行车道变更。重要的是，在缺乏详细地图信息的情况下，这项技术仍然能为驾驶员提供强有力的辅助驾驶支持。

【传感器矩阵】

“1颗激光雷达+10颗摄像头+7颗雷达”组成道路实况感知系统，可实现360度无死角监控，感器之间相互协作，各有所长，低速行驶、泊车等自动驾驶工况，需要近距离超声波雷达与摄像头的相互结合。高速行驶工况，则需要激光雷达与摄像头的相互工作结合。超高速行驶工况，则主导权在更精准的激光雷达身上。当然，如果仅看硬件的组成，或许不会让人眼前一亮。但它的传感器的布局方式和更复杂的算法，才是最值得探究的。这就好比每个人身体结构都相同，但对于不同危险情况的判断则会千差万别。

【特殊布局-站得高看得远】

目前，满足低速自动驾驶的量产车型也配备激光雷达，采取一颗或者两颗方式，将激光雷达布局在车头（中网）中央或者车头两侧，日产全新驾驶辅助系统，将激光雷达和3颗摄像头布局在车顶，其目的就是为了“站得高看得远”，能够从更高的角度，看到更远的距离，提前探测、感知路况，更早发现情况，计算规避路线，从而提高行车安全性。“站得高看得远”的布局方式，与目前自动驾驶重装试验车的逻辑是相似的。

【激光雷达来自于Luminar 携手共同开发】

全新日产自动驾驶辅助系统中，所使用的激光雷达来自于Luminar公司，两家公司携手共同研发驾驶辅助技术，共享相关经验。利用领先技术将下一代激光雷达（LIDAR）集成到日产的辅助驾驶系统中。Luminar是一家比较有名的光学雷达“创业公司”。

激光雷达眼中的世界

虽是“创业公司”，但Luminar却大有来头，该公司的传感器已被用于沃尔沃、丰田等公司的自动驾驶汽车，并且已经和沃尔沃、中国上汽集团签署造车生产合约；也与戴姆勒货车旗下Torc签署卡车／物流策略协议等。Luminar使用的核心技术为光学雷达，这是一种光学遥感技术，通过向目标发射脉冲激光，从而创建起汽车周围环境的3D地图，从而确定最佳路线、避免障碍物，探测距离十分精准。

【场景1：变道躲避+行人紧急制动】

    测试场景：车辆低速正常行驶→遇到小巷中有车辆突然使出→同时在对向车道有行人走过。这类场景覆盖大、中、小型城市，60%以上的行驶工况，模拟较窄的小街道和住宅区，该突发事件极容易出现碰撞事故或者操控误操作。激光雷达和视觉系统，实时监控前方道路，发现前方车辆驶出，判断车速过快则选择减速并变道躲避，最后发现变道路有行人通过，采取紧急制动。

    技术难点：1：激光雷达、运算与执行的速度（根据车速、距离、道路环境，如何快速做出制动还是避让的判断）；2、避让与紧急制动的双重考验，目前大多数车型只能满足躲避或者紧急制动单项操作，将两项场景融合在一起，比较考验软件的逻辑算法。

【场景2：同向“非车”紧急躲避+紧急制动】

    实际场景：在高速公路或者快速路，车辆紧跟目标车1（前方遮挡视线）→目标车1突然遇到“非汽车障碍物”如轮胎等物品接近（动态障碍）选择紧急避让→后车判断障碍物轨迹，并选择紧急并道避让→在选择避让道路中，又出现目标车2驶出→车辆识别目标车2，并选择紧急制动。

    技术难点解读：1、高速跟车下，突然出现的障碍物进行正确判断；2、体积较小的“非汽车”障碍物较难识别。3、“非汽车类”障碍物是以动态轨迹运动，对车辆判断提升难度；4、紧急避让+紧急制动双重考验。

【场景3：连续紧急躲避】

    实际场景：高速同向车道高速行驶→一台货车、挂车、拖拽房车从左侧超车→在超车过程中，由于目标车失控事故，导致车辆进行横移，陆续占据第二条车道和第三条车道。这种场景基本出现在高速公路，在国内，这样的高速事故也时有发生，具有较高的事故概率。

    判断与执行：车辆实时监控道路车辆，当车辆发现目标车超过自己，可判断精确的距离。激光雷达扫描，发现目标车出现事故、展具第二条车道时，本车辆会采取减速并开始选择避让。当目标车继续占据第三条车道时候，本车会再进行避让。最后选择无障碍道路加速驶过。

    技术难点：1、前方“动态障碍”轨迹的判断，车辆如何判断选择正确路径。

【场景4：高速突发事故紧急躲避】

    实际场景：高速公路或者快速路行驶中，目标车辆（红色车）由于疲劳驾驶，撞向前方货车，导致自身出现翻车事故。本车在跟车过程中，避开目标车运动轨迹，选择安全路线避让驶过。该场景同样在高速公路经常出现，譬如疲劳驾驶等大概率事故。

    技术难点解读：1、目标车不规则运动轨迹的选择与自身选择路线的判断；2、目标车出现事故所造成的烟雾、灰尘会影响本车视线。

【场景5：高速对向异物紧急躲避】

    实际场景：高速、快速道路正常行驶→对向车道飞来“非车障碍物”譬如油桶、轮胎等障碍物→障碍物在空中飞跃中，本车辆需要判断障碍物跌落轨迹，并选择紧急避让。这一场景虽然很少见，但也的确实际存在，曾经不少新闻报道，由于对向车道货车遗撒物品或者轮胎掉落，飞跃到对向车道而导致事故发生。客观说在所有场景中，此项紧急避让场景最难。

    技术难点解读：1、“非车类”障碍物判断与躲避；2、非地面障碍物判断与躲避；3、动态运动轨迹的判断与躲避。

当然，除了以上五个应用场景以外，该系统还可以实现，“非正规道路”、“无导航”路况下的低速自动驾驶功能，以及高速公路行驶中，自动躲避拥堵选择畅通车道，以及躲避高速道路中的低矮障碍物等功能。

【技术理论和实际路况的挑战】

大家都知道，技术理论与实际应用是有很大差别的，尤其是“理想设计路况”和“复杂实际路况”对技术稳定性的挑战。毕竟中国境内路况复杂，路况、标识与行车规则千差万别，从技术层面，需要大量国内数据的采集和标定。为了适应国内本土化的稳定性，日产在上海专门设立技术研发中心，针对国内的路况做大量实际采集，以提高安全系统应用的稳定性。

客观说，日产此次所发布全新驾驶辅助技术研发进展内容，的确让我这个技术帝眼前一亮，虽然在硬件组成上仅用到了激光雷达+摄像头+雷达看似常规的搭配，但实际应用和算法，有不小的挑战和难度，根据“日产汽车2030愿景”，日产汽车计划在2020年代中期完成道路实况感知技术的开发工作。这项技术将首先搭载于部分新车型上，并计划到2030年应用于全部新车型。我们也期待全新驾驶辅助技术的量产车早日落地。